کنترل حالت کشویی فازی تطبیقی دینامیکی مبتنی بر مدل مانند خودرو

5 out of 5

80,000ريال

English Title: Adaptive Fuzzy Sliding-Mode Control of Dynamic Model Based Car-Like Mobile Robot

Abstract1
This paper presents an adaptive fuzzy sliding-mode dynamic controller (AFSMDC) of the car-like mobile robot (CLMR) for the trajectory tracking issue. First, a kinematics model of the nonholonomic CLMR is introduced. Then, according to the Lagrange formula, a dynamic model of the CLMR is created. For a real time trajectory tracking problem, an optimal controller capable of effectively driving the CLMR to track the desired trajectory is
necessary. Therefore, an AFSMDC is proposed to accomplish the tracking task and to reduce the effect of the external disturbances and system uncertainties of the CLMR. The proposed controller could reduce the tracking errors between the output of the velocity controller and the real velocity of the CLMR.Therefore, the CLMR could track the desired trajectory without posture and orientation errors.Additionally, the stability of the proposed controller is proven by utilizing the Lyapunov stability theory.Finally, the simulation results validate the effectiveness of the proposed AFSMDC.

چکیده

این مقاله یک کنترلر دینامیکی  حالت کشویی تطبیقی ​​فازی (AFSMDC) مانند ماشین ربات (CLMR) برای مسئله  ردیابی مسیرارایه می دهد . اول، یک مدل سینماتیک از CLMR غیر هولونومیک معرفی می شود. سپس، با توجه به فرمول لاگرانژ، یک مدل دینامیکی  از CLMR ایجاد می شود. برای مسئله  ردیابی مسیر زمان واقعی، یک کنترلر بهینه که به طور مؤثر قادربه تحریکCLMR برای پیگیری مسیر مورد نظر است لازم است. بنابراین، یک AFSMDC برای  ردیابی به منظور کاهش اثر اختلالات وظیفه و عدم قطعیت سیستم CLMR پیشنهاد می شود.کنترلر پیشنهادی می تواند خطاهای ردیابی را بین خروجی کنترلر سرعت و سرعت واقعی CLMR کاهش دهد .بنابراین، CLMR می تواند مسیر مورد نظر را  بدون خطای  استقرار و جهت گیری پیگیری کند.علاوه بر این، ثبات کنترلر پیشنهادی با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف ثابت می شود.در نهایت، نتایج شبیه سازی اثربخشی AFSMDC ارائه شده را معتبر می کند.

صفحه فارسی: 25

صفحه انگلیسی: 15

دسته بندی: .
ثبت سفارش ترجمه