کنترل فازی حالت لغزشی تطبیقی برای بازوهای رباتیک

5 out of 5

60,000ريال

English Title: Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control for Robotic Manipulators

Abstract - This paper proposes an adaptive fuzzy sliding mode controller (AFSMC) for robotic manipulators. An adaptive single-input single-output (SISO) fuzzy system is applied to calculate each element of the gain vector in a sliding mode
controller. The adaptive law is designed based on the Lyapunov method. Mathematical proof for the stability and the convergence of the system is presented. The simulation of the AFSMC is given for a two-link robotic manipulator. The simulation results demonstrate that the chattering and the steady state errors in the sliding surface, which usually occur in the classical sliding mode control, are eliminated and satisfactory trajectory tracking is achieved.

چکیده - این مقاله کنترل کننده فازی حالت لغزشی تطبیقی (AFSMC) را برای بازوهای رباتیک پیشنهاد می کند. سیستم فازی تک ورودی تک خروجی (SISO) برای محاسبه هر المان بردار بهره در کنترل کننده حالت لغزشی اعمال می شود. قانون تطبیقی بر اساس روش لیاپانوف طراحی شده است. اثبات ریاضی برای ثبات و همگرایی سیستم ارائه شده است. شبیه سازی AFSMC  برای بازوهای مکانیکی دو اتصالی داده شده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که قروچه و خطاهای حالت پایدار در سطح لغزش، که معمولا در کنترل کلاسیک مد لغزشی رخ می دهد، حذف شده و ردیابی مسیر مورد نظر به دست آمد

صفحات فارسی: 16

صفحات انگلیسی: 6.

دسته بندی: .
ثبت سفارش ترجمه